KP e KI
KP corrige o erro de giro atual. KI ajuda a eliminar a diferença que permanece. Referência usual: KP 10 e KI 150.
O essencial
Cada ajuste tem uma função.
Acionamento PWM
A frequência deve combinar com o acionador. O mínimo ajuda na partida; o máximo define o limite superior do comando.
Limite de corrente
“ADC de curto” define a corrente máxima permitida à carga. Referência usual: 10 A = 10.000 mA. Na tela, digite 10000.
Os valores de referência dependem do conjunto instalado. Mude um parâmetro por vez e compare o resultado.
Experimente
Altere um valor. Veja o que acontece.
O ensaio começa em 0 s. A meta entra em 1 s. Em 9 s, a carga aumenta. Compare a curva atual com KP=10 e KI=150 no mesmo cenário.
Simulação conceitual, sem conexão com a máquina. Os ganhos foram reescalados para ensinar as tendências. Os tempos e resultados são sintéticos: não copie uma regulagem obtida aqui para o equipamento.
São dois exemplos de dinâmica; não uma regra para todo motor de semente ou adubo.
Recurso didático contra o acúmulo quando o comando chega ao limite. Não confirma a estratégia do equipamento.
Rotação atualReferência 10 / 150Meta (tracejada)
Excesso antes da carga—
Erro médio final, com sinal—
Tempo no limite máximo—
Comando atual PWM (%)
Os exemplos restauram o cenário de semente e todos os demais controles antes de aplicar o caso, para permitir uma comparação reproduzível.
Como funciona este modelo?
Modelo genérico de um motor, com atraso, inércia, limiar de partida e limite de comando. Não reproduz firmware, transporte do produto, singulação de sementes, falhas de sensor nem efeitos elétricos da frequência PWM.
erro = meta − rotação; P = (KP/10) × erro; I novo = I + (KI/150) × erro × Δt; comando pedido = P + I. O passo é 0,01 s. O comando é limitado entre 0 e PWM máximo. Se for positivo, recebe o piso de PWM mínimo. Meta zero força comando zero e zera o integral.
Comando efetivo abaixo de 18% (semente) ou 23% (adubo) não gera rotação. Acima desse limiar, a rotação de equilíbrio é 240 × (PWM − limiar)/(100 − limiar) × fator de carga. O fator começa em 1 e diminui conforme o aumento de carga escolhido. A resposta converge por um modelo de primeira ordem: constante de tempo 0,55 s / 1,1 s e atraso 0,12 s / 0,25 s, respectivamente.
Ao habilitar a limitação integral, a integração é suspensa quando empurraria o comando além de um limite, inclusive o piso positivo. O piso contínuo é uma simplificação didática; a implementação real do impulso de partida precisa ser confirmada. Não há ajuste de frequência no laboratório porque este modelo não representa o estágio elétrico.
Excesso: maior rotação acima da meta entre 1 e 9 s. Erro final: média de (meta − rotação) de 16 a 18 s. Tempo no limite: soma das amostras no PWM máximo entre 1 e 18 s. Esses números descrevem apenas este ensaio.
Três experiências opcionais
Experiência A
Selecione “Só proporcional”. Depois aumente KI aos poucos. Observe o desvio final diminuir e o efeito sobre a ultrapassagem da meta.
Experiência B
Use “Integral forte”. Compare com 10/150. O integral tenta recuperar o erro acumulado, mas pode passar do ponto.
Experiência C
Use “Limite insuficiente”. Aumentar ganhos não cria capacidade no motor. Compare o comportamento com e sem a limitação integral.
Entenda o controle por linha e por seção
01 / A ideia central
O motor precisa acompanhar a necessidade de aplicação.
Quando a velocidade de avanço ou a dose desejada muda, a rotação necessária também pode mudar. O controle compara o que foi pedido com o que foi medido e corrige o acionamento do motor.
Semente: uma linha por vez
Cada linha tem seu comando de dosagem. Um problema em uma linha deve ser comparado com as demais, observando motor, dosador, transmissão e sinal de rotação.
Esquema ilustrativo. Quantidade de linhas e configuração de motores devem seguir a máquina do cliente.
Adubo: um grupo por seção
O comando de uma seção atende um conjunto de linhas. Confira a largura atendida, o mecanismo de distribuição e a quantidade efetivamente coletada.
Rotação correta não garante, sozinha, dose correta: a calibração e o escoamento do produto também contam.
PedidoDose + velocidade + configuração
→Meta de giroRotação necessária
→Controle KP/KICorrige a diferença
→PWM + motorAciona o dosador
↶ Retorno da medição: o sensor informa a rotação ao controle. A diferença entre a meta e a medição é o erro. O sensor e a conversão usados precisam ser confirmados na instalação.
Exemplo de semente
6 sementes/m × 6 km/h ÷ 3,6 = 10 sementes/s por linha.
A conversão para giro depende do disco, de quantas sementes são dosadas por volta e da relação da transmissão.
Exemplo de adubo
200 kg/ha × 6 km/h × 3 m ÷ 600 = 6 kg/min na seção.
3 m é a largura ilustrativa atendida pela seção. Para converter em giro, é preciso medir a massa dosada por volta.
Consulte os parâmetros e diagramas
02 / Dicionário prático
Cinco ajustes de controle e um limite de proteção.
Use os valores de referência como ponto de partida para compreender os ajustes. A regulagem deve considerar o motor, o acionador e a carga instalados.
| Parâmetro | O que significa | Quando avaliar o ajuste | Excesso ou falta |
|---|---|---|---|
| KP Referência: 10 | Ganho proporcional. Reage ao erro de agora: quanto maior a diferença de giro, maior a correção proporcional. | Quando a resposta a uma mudança de meta está lenta ou muito brusca, após conferir mecânica, medição e limites. | Baixo: correção fraca. Alto: pode provocar ultrapassagem da meta e oscilação. |
| KI Referência: 150 | Ganho integral. Soma o erro ao longo do tempo para corrigir uma diferença que insiste em permanecer. | Quando fica um desvio persistente mesmo com resposta proporcional adequada e capacidade disponível no motor. | Baixo: demora para eliminar o desvio. Alto: pode acumular correção demais e gerar oscilação ou recuperação demorada. |
| Frequência PWM 10.000 Hz 1.500 Hz nos casos de SSR citados | Quantidade de ciclos de chaveamento por segundo. PWM é o acionamento por pulsos; frequência não é rotação. | Na escolha ou troca do acionador. O conjunto motor + estágio de potência precisa ser compatível com a frequência. | Uma frequência inadequada pode distorcer o comando e causar perdas ou aquecimento. Não serve para compensar um KP/KI mal ajustado. |
| PWM mínimo Medido no conjunto | Percentual de acionamento a partir do qual o motor começa a girar. Ajuda no impulso de partida para reduzir o atraso inicial. | Quando há demora para iniciar o giro; reavaliar após troca de motor, transmissão, carga ou acionador. | Baixo: demora ou não parte. Alto: arranque brusco e possível excesso inicial. O limiar de partida pode ser diferente do necessário para manter o giro. |
| PWM máximo Usualmente 100% | Percentual a partir do qual aumentar o comando já não aumenta a rotação, conforme o conjunto. Define o limite superior configurado. | Ao medir a curva do motor ou quando há limitação de rotação/dose. Verificar alimentação e carga antes de mudar. | Baixo demais: a meta pode ficar inalcançável. 100% não significa potência ou giro ilimitados. |
| ADC de curto Referência usual: 10 A Na tela: 10000 mA | Limite de corrente que o módulo permite à carga. É proteção elétrica, não ganho de controle. | Na configuração da carga e na investigação de desarmes, observando capacidade do módulo e da instalação. | Baixo: pode desarmar durante operação ou partida. Alto: pode permitir corrente excessiva. A tela usa mA: 10 A = 10.000 mA; inserir 10000. |
Frequência e percentual não são a mesma coisa
Os desenhos mostram a mesma janela de 2 milissegundos com 50% de tempo ligado. Em 10.000 Hz há 20 ciclos; em 1.500 Hz há 3. Mudar o percentual altera a proporção ligado/desligado, não a quantidade de ciclos por segundo.
10.000 Hz · 50%
1.500 Hz · 50%
SSR = relé de estado sólido. Os 1.500 Hz são uma referência para conjuntos com SSR compatíveis com essa frequência. A capacidade de chaveamento deve ser confirmada no modelo exato do SSR; não se aplica esse valor a qualquer relé de estado sólido.
Onde aparecem os limites do motor?
Não é uma curva medida. O patamar pode ocorrer apenas em 100%; o mínimo muda com atrito, carga e alimentação. Se não houver patamar antes do limite, não inventar um ponto de saturação.
Consulte a sequência de ajuste e diagnóstico
04 / Sequência de ajuste
Primeiro o conjunto. Depois os ganhos.
- Registrar a condição inicial. Modelo do módulo, versão, motor/SSR, frequência, KP/KI, limites PWM, tensão, produto, velocidade e dose. Separar semente e adubo.
- Conferir configuração, mecânica e medição. Relação de transmissão, pulsos por volta, dosador, conectores, alimentação e ausência de travamento. Medição errada não se resolve aumentando ganho.
- Confirmar a frequência adequada. Usar a referência aplicável: 10.000 Hz no acionamento citado ou 1.500 Hz nos conjuntos SSR mencionados, após confirmar o modelo.
- Medir os limites PWM em ensaio controlado. Com procedimentos de segurança do fabricante e sem contato com partes móveis, verificar início do giro e comportamento até o limite permitido. Repetir partidas sob carga representativa; não prolongar um motor travado.
- Partir da referência do conjunto. Aqui, KP=10 e KI=150. Observar partida, mudança de meta e recuperação após mudança de carga. Alterar um parâmetro por vez e registrar.
- Avaliar KP. Se a correção estiver fraca, aumentar em pequenos passos autorizados. Se ficar brusca ou oscilar, reduzir e comparar. Não buscar oscilação proposital na máquina.
- Avaliar KI. Com KP adequado, corrigir o erro persistente. Se a recuperação passar muito da meta ou a oscilação crescer, reduzir KI. O tamanho do passo depende da escala real do controlador.
- Validar na faixa de trabalho. Testar rotação baixa, média e alta, partida/parada e variação de carga. Conferir sementes e massa coletada; depois avaliar distribuição e uniformidade no campo.
| Sintoma | Verificação inicial | Relação com parâmetros |
|---|---|---|
| Demora só para começar | Atrito, carga, tensão e limiar de partida | Avaliar PWM mínimo antes de aumentar KI. |
| Giro sobe e desce repetidamente | Confirmar se o giro oscila de verdade ou se é ruído da leitura | Comparar KP/KI menores, um de cada vez; observar atrasos do sistema. |
| Fica abaixo da meta com PWM no máximo | Capacidade, alimentação, carga e limite configurado | Mais ganho não corrige falta de capacidade. |
| Rotação certa, dose errada | Calibração, relação mecânica, largura e fluxo do produto | Revisar conversão de giro em dose, não iniciar pelo PID. |
| Uma linha difere das demais | Motor, dosador e sensor daquela linha | Evitar mudar todos os ganhos para compensar um defeito localizado. |
| Proteção desarma | Identificar alarme, curto/travamento, corrente e condições do acionador | Não elevar “ADC de curto” para mascarar a causa. |
ADC de curto: limite de corrente
Define a corrente máxima que o módulo controlador permite à carga. A referência usual é 10 A = 10.000 mA. Como o campo da tela está em mA, insira 10000.
Esse parâmetro atua na proteção elétrica. Ele não substitui KP e KI nem melhora, por si só, o controle do giro.
Um limite baixo pode provocar desarmes durante a operação ou a partida. Um limite alto demais pode permitir corrente excessiva. Se a proteção atuar, verifique a carga, a instalação e a capacidade do módulo antes de aumentar o valor.